其实中国古代早有官员的退休制度，称为“致仕”、“致事”、“致政”、“告老”、“请老”，就是“还禄位于君”，即年老或多病而辞去官职在家休养闲居。如《公羊传．宣公元年》载有：“古之道不即人心，退而致仕。”何休注：“致仕，还禄位于君。”又《左传．鲁襄公三年》∶“祁奚请老”，《左传．襄公七年》∶“冬十月，晋韩献子告老。”另《礼记．曲礼上》说： “大夫七十而致事。”郑玄注∶“致其所掌之事于君而告老。”
而据记载，中国古代退休制度缘于周朝，正式形成制度则在汉朝，而于唐、宋时代得以完善和发展。自西周有“大夫七十而致事”的记载后，其后的各朝代大都规定官吏七十岁致仕，到了明清两代，才改为六十岁退休。
历代官员退休后，在政治上、物质上均享有优待，许用官家专车送回，沿途接待。政治上待遇主要有加衔晋级、参听朝政及恩荫子孙等；经济上待遇则有给俸和赐物。但各个朝代的待遇不尽相同，汉代规定，年俸禄在两千石以上者，可带原俸禄的三分之一作为养老金。魏、晋时期的官吏或赐给实物，或采授之“顾问”性质的闲职，供养终身。唐代一至九品官吏告老之后，赐给“永乐田”可传子孙。清代对四品以下官员正常退休者，给予厚品休致。
也有的人退而不休，年岁虽老，依然受朝廷重用。如《晋书．王祥传》就记载了晋武帝对王祥不仅十分尊宠，还照顾他安享晚年，在朝廷有大事时仍谘询他的意见。当然也有贪恋权势不肯退休的人，唐代诗人白居易就曾写了《秦中吟十首．不致仕》∶“七十而致仕，礼法有明文。何乃贪荣者，斯言如不闻。可怜八九十，齿堕双眸昏。朝露贪名利，夕阳忧子孙。挂冠顾翠緌，悬车惜朱轮。金章腰不胜，伛偻入君门。谁不爱富贵，谁不恋君恩。年高须告老，名遂合退身。少时共嗤诮，晚岁多因循。贤哉汉二疏，彼独是何人。寂寞东门路，无人继去尘。”用以讽刺他们，并在当时的长安传诵一时。
不过也有为人风骨清高备受史家所称赞的。如唐太宗时的李靖，他一生功绩卓著，六十四岁时患了足疾，自感行动不便，就“上表乞骇骨，言甚恳切。”另外还有平定“安史之乱”的大将郭子仪，同样也在六十四岁时请求退休，谓“愿罢此官，庶礼让兴行由臣而致也。”
而把退休称为“悬车”是有其典故的。《汉书．薛广德传》上载有∶“与丞相定国、大司马车骑将军史高俱乞骸骨，皆赐安车驷马、黄金六十斤，罢。广德为御史大夫，凡十月免。东归沛，太守迎之界上。沛以为荣，县（同悬）其安车传子孙。”这是说薛广德和丞相赵定国、大司马车骑将军史高一起上书要求退休，皇帝便赏赐他们每人由四匹马拉的、舒适的马车和六十斤黄金。薛广德便驾车东归沛地退隐，当地太守等在边界上来迎接他，沛这个地方的人们也以他的到来感到荣耀。后来，薛广德就把皇帝赐的安车悬挂起来，留给后世子孙。
颜师古对这段文字里的“悬车”下过注解。师古曰∶“县其所赐安车以示荣也。致仕县车，盖亦古法。韦孟诗云‘县车之义，以洎小臣’也。”是说薛广德悬车以示光荣。而此种作法，在古代就早已有退休时将马车悬起的习惯了。另韦孟诗也有解释∶“悬车的意思就是让小臣安定下来，不用再辛苦奔波了。”
所以“悬车”象征着自己年岁已大，不能再四处奔走了。因此，后人就将退休称为悬车，也含有赞美的意思（光荣退休）。
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